Karavan kelimesi farsça karwan kelimesinden gelmektedir. Başlangıçta karavan kelimesinin anlamı tüccar ve hacıların yol üzerinde karşılaşılabilecek tehlikelere karşı güvenlik için uzun bir hat halinde bir arada seyahat etmesi anlamı taşımıştır. Sonrasında ise bir seyahat aracı olarak kullanılmaya başlanan karavan, bugünkü halini almadan önce aslında posta arabası ve ilkel otobüs anlamına gelmekteydi. Elizabethan John Stow ilk posta arabasının 1564 yılında kullanıma girdiğini söylüyor, ama karavan ismi ilk defa Glossographia and Dictionary of the Harder Words (1674) isimli sözlükte Thomas Blount tarafından kullanıldı. Dr Murray, 1689’da Londra Gazetesinde bir reklam yaptı; “çok rahat giden bir karavan, çok güzel bir çatı, pirinç işçilik, iyi koltuklar, yanlarda camlar ve on sekiz kişi taşıyabilir”. 19. yüzyılda ise karavan kelimesinin diğer kullanımları ortaya çıkıyor, George Stephenson, 1825'te Stockton'dan Darlington'a ilk demiryolu hizmetini açtığında sadece yolcu taşıyan ve atlar tarafından çekilen The Experiment olarak adlandırılan sağlam bir çatıya, karşılıklı oturulan koltuklara ve yolcuların arasında masaya sahip olan araç da karavan olarak adlandırılıyordu.
Persler ve Araplar, 19. Yüzyılda bile iki deve tarafından taşınan ve seyahat edenlerin konforu için cepler ya da bölmeler içeren tahtırevan olarak adlandırılan araçları kullanmaktaydılar.
Herodot, İskitleri vagonlarından başka evlerinin olmadığı şeklinde tanımlar. Ancak modern tarihçiler İskitlerin vagonlarında yaşayıp yaşamadıklarından şüphe ediyor. Vagonlarda, vagonların üzerinden çıkarılıp zemine yerleştirilen çadırlar bulunmaktaydı. Bu yapıların modelleri İskit mezarlarında bulundu. Benzer vagonlar Hunlar ve Ostrogothlar dahil diğer Asya orduları tarafından da kullanılmıştır. Venedikli gezgin Marco Polo tarafından gözlemlenen Tatarlar, on üçüncü yüzyılda kadınlarını, yiyeceklerini ve değerli eşyalarını seyahat sırasında hava koşullarına karşı korumak için arabalara monte edilebilen igloo benzeri eğilebilir çubuklar ve keçe battaniyeler ile sarılı çadırlar kullandı. Bu çadırlar tekerlekli araba üzerindeydi ve öküzler tarafından çekiliyorlardı.
Boers'lerin (Boers: Güney Afrika topraklarına Avrupa’dan gelen çiftçilerdir.) öküzle çekilen vagonları ve aynı zamanda Hollanda kökenli olan Amerika'nın Conestoga vagonları, sadece Avrupa’nın kapalı vagonlarının bir örneğiydi. Bu türlerin hiçbiri karavan gibi ev ortamı sağlayan taşıtlar olmadılar. British Museum’daki The Egerton Collection tarihi el yazmalarında resimlendiği üzere Kardinal Richelieu on yedinci yüzyılda, kendisine çalışma ve yatak odası olarak hizmet veren bir at arabasına sahipti. Grand Tour'un (Grand Tour: Üst sınıfa mensup genç Avrupalı erkeklerin yeterli yaşa geldiklerinde tipik olarak bir aile üyesinin eşlik ettiği Avrupa kültürünü tanımak için çıktıkları geleneksel bir gezidir.) 18. yüzyıldaki modası, kıyafetler, yiyecekler, değerli eşyalar, kitaplar için bölmeler bulunan, mum, kılıç ve tabanca tutucularının da olduğu uzun mesafe gezileri için uygun olan at arabalarının gelişmesine yol açmıştır. At arabasının Dormeuse denilen çeşidinde iç kısmın bagaja doğru uzatılmasıyla uyuma bölümü ortaya çıkmaktadır. William Hickey 1781 Mart’taki Anılarında Peterborough’lu Earl için yapılan seyahat vagonundan bahsetmiştir. Vagonun içinde altı kişinin oturabileceği ve tabandan yükselen bir yemek masasının bulunduğu, ayrıca mutfak ve sofra takımı, yiyecek ve şaraplar, katlanabilir bir yapıda yerleştirilebilecek dört kişilik yatağında bulunduğunu anlatmıştır.
Büyük Catherine, 1787'de Kırım'da Prens Potemkin ile yaptığı yolculuk için yapılan ve Avusturya büyükelçisi tarafından bir ev gibi olduğu söylenen mücevherlerle bezenmiş altı koltuklu bir arabaya sahipti. Arabayı çeken on altı atı vardı. Aracın içindeki ekipmanlar özel teçhizatlı bir masa, kitap ve seyahat için diğer konforlarla sınırlıydı. İmparatoriçe dinlenmek için durdurduğunda bir ev ya da çadırda konaklardı.
Seyahat vagonunun en iddialı örneği, Brüksel’de Napolyon için yapılan ve Moskova’ya yaptığı talihsiz yolculuğunda kullandığı askeri vagonuydu. Yemek pişirmek, yemek yemek, içmek, okumak, yazmak, harita okumak, savaş planlamak, yıkanmak ve tuvalete girmek için donatılmıştı ve İmparator arabada uyumamasına rağmen, katlanıp parlatılmış çelikten yapılmış bir çerçeve üzerine portatif bir kubbeli yatak taşıyordu. Bir masa servisi, su lambası, bıçaklar ve çatallar, el havzası, diş fırçası, hazne kabı, sürahiler, mürekkep ve çoğu altın ya da gümüş rengi olan diğer eşyalar, sürgülü masanın alt kısmındaki özel maun kutularındaydı. Kıyafetler, ayakkabılar, tabancalar ve kılıçlar, mumlar, teleskop, ordunun ana saati ve altın madalyonun hepsinin yeri vardı. Bu işlevsel ve oldukça pratik araç Waterloo'da alıkonulduktan sonra İngiltere'ye gönderildi ve sonunda Madam Tussaud tarafından satın alındı, ancak 1955 yılında çıkan yangında yok oldu.
İçinde yaşanılabilen arabalar 1820-25 yılları arasında sirk çalışanları tarafından kullanılmaya başlanmış olarak görünmekle birlikte karavan olarak adlandırılmamışlardır. 1827'de şovmen ve sirk sahibi Lord James Sanger tarafından 3,6 m uzunluğunda ve 2,1 m genişliğinde bir 'karavan' inşa ettirildi. Bu araç ilkel bir atlıkarınca taşıyordu ve aynı zamanda aile evi olarak da kullanılıyordu, içinde bir soba da bulunuyordu.
1840 yılında kitap kahramanı balmumu heykel üreten işyeri sahibi Bayan Jarley'nin ev olarak tarif ettiği Dickens’in Antikacı Dükkanı kitabında tamamen yaşam alanı için kullanılan ve bir karavan olarak adlandırılabilecek, tekerlekli ev üzerindeki bir araç tarif edildi: “Bu; eski kılıksız, tozlu, paslı bir araba değil: tekerlekler üstünde küçük, sevimli bir evdi. Pencerelerinde kruvaze beyaz dimi perdeler vardı. Aynalıkları parlak kırmızı olan yeşil panjurların teşkil ettiği cazip bir renk kontrastı içinde bu muazzam araba pırıl pırıl duruyordu. Bu araba hır tek merkep veya sıska at tarafından çekilen zavallı bir araba da değildi; çünkü oklardan çıkarılan bir çift bakımlı at, bakımsız çayırlarda otluyordu. Bu; çingene çergesi (çadır) de değildi. Zira parlak, bronz tokmaklı, açık kapısında tıknaz ve halinden memnun Hristiyan bir bayan oturmaktaydı.” (Antikacı Dükkanı 1. Kitap, Dickens s. 147-148. )
Çingenelerin ilk karavanı kullandığına dair inanışı kesin olarak söylemek mümkün değildir. Doğal olarak araştırma, herkesten daha çok, göçebe hayatıyla halk arasında özdeşleşmiş olan George Borrow'a (1803-81) döner. Başlıca eserleri Lavengro ve Romany Rye sırasıyla 1851 ve 1857'de yayınlandı, ancak bu kitaplar daha önceki dönemlerle, özellikle 1825 ile ilgili kitaplardı. Bu kitaplarda Çingeneler henüz karavan kullanmaya başlamamıştı. Çingenelerin kullandığı araçlara vardo denmekteydi. Borrow tamamen gelişmiş karavanlardan ilk defa 1874 yılında Romano Lavo-Lil kitabında bahsedilmektedir.
Ama tüm bu bilgilere rağmen dünyanın bilinen ilk çekilebilir karavanı 1880 yılında Dr. William Gordon Stables tarafından Bristol Wagon & Carriage Works şirketine inşa ettirildi, ismi Wanderer olan bu karavan 5,5 mt uzunluğunda, 2 ton ağırlığındaydı ve 2 at tarafından çekiliyordu. Karavan ile İngiliz kırsalını gezen Dr. Stables daha sonra The Gentleman Gypsy (1885) ve The Cruise of the Land-Yacht Wanderer (1886) adında seyahatini belgeleyen iki roman yazmıştır. (Whiteman, 1970)
Ticari olarak üretilen İlk otomobil ile çekilen karavan 1919 yılında İngiltere’de Eccles Motor Transport Ltd firması tarafından İngiltere’de imal etmiştir. İlk karavan siparişini veren kişi Dowager Kontesi Rhonda’ydı daha sonra popüler olan karavan 50 adet sipariş aldı.
Whiteman W.M. (1973). The History of the Caravan. London: Blandford